Oprava programu vysílače Hitec Eclipse7 pro vrtulníky.
Již dva roky používám Eclipse 7 k řízení letadel i vrtulníků. Protože můj první vrtulník byl vybaven HL gyrem zakazujícím používat revomix, zjistil jsem problémy až s použitím levného gyra v dalším modelu. Vzhledem k tomu, že moje pokusy o reklamaci a nápravu vyrobní vady vysílače u dovozce i autorizovaného servisu selhaly, rozhodl jsem se pomoci si vlastními silami.
Nezbývalo, než vyrobit vlastní disasembler pro ne zcela běžný typ mikroprocesoru a pustit se do komentování programu. Zapojení portů jsem měl již z doby, kdy jsem bastlil přepínání kanálů 1 a 4. Křidélka letadel na levé ruce, klonění vrtulníků na pravé. Můj vysílač je tzv. verze MOD2.
Program vysílače Eclipse 7 obsahuje v režimu HELI několik závažných chyb, které nebyly odstraněny ani v novější verzi vysílače s QPCM. Pokusme se odstranit ty nejzávažnější. Použitím THCV, PTCV spolu s mixy, nebo revomixem dochází k nespojitosti v pohybu serv. Ke stejné chybě dojde i vytočením trimů VR1 a VR2 ze střední polohy v režimu NOR. Nemůžeme proto použít REVOMIX, trimy pro visení a dokonce ani volné mixy pro plyn a kolektiv ve spojitosti s THCV a PTCV programováním křivek. Další chybou je, že revomix používá hodnotu plynu místo změny hodnoty kolektivu. Používáme-li konstantní regulaci otáček rotoru, není nám revomix k ničemu. Jednoduše se o tom přesvědčíme při monitorování kanálů vysílače leteckým simulátorem, např. FMS. Stačí nastavit THCV a PTCV pro střední polohu páky na jinou hodnotu než 50% a vytočit trimy pro visení do krajní polohy. Skoky, které sledujeme na bargrafech nejsou vady simulátoru, ale vysílače a s největší pravděpodobností by skončili havárií vrtulníku.
Pro zajímavost uvádím velmi stručný výtah komentáře programu, který se týká cesty k nalezení jeho chybných částí a z něhož je zřejmé, jak takový vysílač pracuje. Cílem bylo vyhledat vadná místa heli programu, způsobující nespojitost v pohybu serv při použití THCV a PTCV křivky spolu s mixy, nebo otočnými trimy v NOR režimu. Dalším požadavkem bylo upravit revomix tak, aby pracoval v závislosti na změně kolektivu a ne plynu.
Podívejme se zjednodušeně na stavbu souvisejících částí programu v režimu heli:
Po přečtení poloh pák A/D
převodníkem je sjednoceno jejich umístění v paměti pro oba módy vysílače. Je
provedena pro každou páku korekce neutrálu, maximální a minimální polohy
s případným omezením každé poloviny na 127 tj. 7Fh. Kladné výchylky páky jsou
odlišeny přičtením 128, nebo jinak řečeno přidáním
sedmého bitu. Funkce pohybu páky tedy v tomto okamžiku vypadá takto:
Pro kanály 1,2 a 4 tedy páky mimo plynové je spočítána funkce EXP podle vztahu
Pn = P - (1/100) P E + (1/12700) P² E
Kde Pn je nová zdánlivá poloha páky, P je skutečná poloha a E je EXP hodnota, kterou jsme pro aktuální režim naprogramovali.
Pro E=0 je tedy Pn=P a pro
maximum E=100 je Pn = P² / 127 Zde je
nutno připomenout, že rovnice se počítají pro kladné i záporné polohy páky bez
bitu 7 a ten je po výpočtu znovu doplněn. Vychází se z charakteristiky:
Dále je počítáno se zdánlivou polohou páky a výpočty se zatím nedotkly střední neutrální polohy s hodnotou 80h resp. 00. Pro další výpočty si program kopíruje takto získané zdánlivé polohy pák jinam, tentokrát bez bitu 7, který je uložen pro všechny kanály společně na jednu adresu paměti. Polohu plynové páky ukládá ještě jednou pro kanál 6 s významem pitch.
Pro kanály 1,2 a 4 jsou spočítány polohy D/R:
pn = p × D / 100
Kde pn je nová zdánlivá poloha páky, p je původní zdánlivá poloha a D je dvojitá výchylka, kterou jsme pro aktuální režim naprogramovali.
Pro D=0 je pn konstanta 0 a při pohybu páky v této polovině vysílá kanál neutrál. Pro D=100 je pn beze změny.
A dostáváme se k problematické
části programu. Ta nejprve provádí funkce THCV a PTCV. Při tom zohlední, zda
jsou zakázány (Inh) body 2 a 4 příslušné křivky. Jsou-li povoleny, rozdělí
polohu páky na čtvrtiny a pro výpočet zbaví takovou čtvrtinu i bitu 6, jehož
hodnotu si zapamatuje. Z relativní polohy páky plynu, resp. kolektivu a hodnot
THCV, resp. PTCV vypočítá novou hodnotu, odpovídající poloze na spojnici
krajních bodů a z odložených bitů 6 a 7 upraví správný výsledek, kterým přepíše
původní hodnoty pák. Je rovněž opraven bit udávající kladnou, nebo zápornou
výchylku páky. Charakteristika může nabýt také
následujících
tvarů, kdy je změněn směr v jednom, nebo ve všech z pěti bodů. Program si vždy
hodnotu upraví bez 7. bitu, který ukládá zvlášť.
Pro stejnou výslednou hodnotu
mohou existovat až čtyři různé polohy páky. Nepočítáme-li s naprogramováním
konstanty pro celý rozsah pohybu páky. Program však pracuje jen s aktuální čtvrtinou a pro rozlišení ze dvou
možných hodnot využívá uložený 7. bit. Program jeho hodnotu upraví podle výsledku funkce v aktuální čtvrtině.
Program znovu kopíruje upravené hodnoty na další místa paměti.
Následující část programu postupně přidává MIX1 a MIX2 pokud nemají slave plyn, mix 1>2, 2>1 a mix 2>3 jen v režimu ST1 a ST2, které však nelze nastavit a mix R>T jen v režimu NOR. V režimu NOR přidává také trimy plynu a kolektivu v závislosti na polohách potenciometrů VR1 a VR2. Není-li režim ST3 přidá RVMX.
Všemi mixy, které jako slave mají plyn, nebo kolektiv vznikne chyba tím, že mix nerozlišuje čtvrtiny a výměnu hodnot L/U a R/D neprovádí při průchodu hodnoty funkce nulou, ale mění ji při střední poloze páky. Další chyba je patrná v tom, že je počítáno pro revomix s pákou plynu, místo s hodnotou kolektivu.
Následuje výpočet funkce SWAH a další.
Všechny výše zmíněné chyby se podařilo odstranit a program v modulu paměti, která je zasunuta v konektoru pod víčkem přepsat.
Já jsem pod tímto víčkem měl umístěn přepínač vodorovných pák. Protože mi takový bastl nedovolil vytáhnout modul paměti bez rozebírání vysílače, rozhodl jsem se vrátit zapojení do původního stavu a doprogramovat přepínání v programu. Nyní automaticky promodely ACRO a GLID mám křidélka vlevo a modely HELI mají vlevo vyrovnávací vrtulku a klonění vpravo.
K napsání článku mne přivedla snaha pomoci modelářům, kteří se potýkají se stejnými problémy. Pro ty kteří si vysílač teprve pořizují by bylo nejlépe, kdyby dovozce u všech dále prodávaných vysílačů provedl opravu tak, aby jejich funkce odpovídala návodu. Eclipse 7 by se mohl stát nejlevnějším dobrým vysílačem pro heli na trhu.
Nabízím opravu programového modulu za 500 Kč + poštovné v těchto verzích:
Není problém vlastní změny PPM vysílače na QPCM. Vzhledem k jinému rozložení paměti pro modely však dojde ke ztrátě již naprogramovaných modelů a k potřebě servisního nastavení vysílače. Proto tuto změnu nedoporučuji.
Po domluvě termínu na adrese: jiri.palik@seznam.cz
Stačí zaslat modul chráněný proti statickým výbojům v alobalu, nebo antistatickém sáčku,
proti mechanickému poškození v kousku polystyrenu v obálce s požadavkem jednoho z výše uvedených programů a zpáteční adresou kam bude na dobírku odeslán.
Jiří Palík
Trávník 28
750 02 Přerov